1993年，經審計署批準設立署管審計公司及事務所，也是貫徹鄧小平南巡 講話精神設立的全國第一家股份合作制的審計機構。

1996年，經國家財政部批準，永拓會計師事務所成為全國審計系統第一批國際成員所，是走向國際先行先試的單位。

1999年，經國家財政部和審計署批準，永拓會計師事務所改制為有限責任公司。

2000年，永拓會計師事務所獲得財政部、證監會頒發的證券、期貨相關業務許可 。

永拓從2002年連續進入中國注冊會計師協會公布的全國百強會計師事務所。永拓工程造價咨詢業務從永拓會計師剝離，注冊成立永拓工程造價咨詢有限公司，工程咨詢業務開始實行專業化獨立運營。

永拓工程造價咨詢有限公司2002年成立后，2003年經建設部批準為甲級工程造價咨詢機構。

2004年,為了適應中國企業“走出去”發展戰略需要，依法在香港注冊永拓國際控股集團有限公司，這標志著永拓集團化管理更加規范。經中共朝陽 區委組織部批準，成立了全國會計師行業第一家黨委。經中共朝陽區委社工委的批準，成立了全國會計師行業第一家紀委。

2006年，北京永拓聯華稅務師事務所有限公司成立。

2007年，經香港特區政府批準，永拓在香港設立了全資子公司，成為國內第一批在港設立獨立法.人執業機構的會計師事務所，為開展中資企業海外審計業務打造了堅實的服務平臺。

2011年，為了推進海外上市進度，中國永拓咨詢管理集團有限公司設立了 獨資子公司北京永拓咨詢管理服務有限公司，負責領導全國的永拓公司。

2012年，永拓（ 香 港）測量行有限公司成立。

2013年，經財政部、證監會批準，北京永拓會計師事務所改制為北京永拓 會計師事務所（特殊普通合伙）。

2014年，為了完成上市創新發展需要，永拓工程造價咨詢有限公司改制為 股份公司。

2015年，永拓工程咨詢股份有限公司 4月 2 日實現在全國中小企業股轉系統掛牌。11月25 日，永拓咨詢在全國中小企業股轉系統敲響了上市的鐘聲。

2016年永拓工程咨詢股份有限公司被中價協對外專業委員會評選為“ 海外工程專家顧問單位”，永拓“走出去”為國家“一帶 一 路” 戰略服務奠定了基礎。
2016年9月北京永拓工程咨詢股份有限公司參與上海寰球工程有限公司烏茲別克斯坦聚氯乙烯（PVC）、燒堿和甲醇生產綜合體建設項目，這是中烏重要合作成果之一，是“一帶一路”倡議下推動國際產能合作的重要工程，歷經三年多的緊張建設，于2019年12月28日正式投產。

永拓與中央軍委機關事務管理局與 2017 年簽訂工作協議， 服務軍隊系統 工作正在展開，從軍委機關總部至下屬部隊集團軍及武警部隊

2018年，永拓會計師事務所取得了“軍工涉密業務咨詢資質”。

永拓工程咨詢股份有限公司取得了“軍工涉密業務咨詢資質”、“信息安全審計資質”和“招投標 AAAA 級資質”。

永拓集團與港交所建立了緊密的戰略合作關系。

永拓在深圳福田區聯合金融大廈設立了永拓集團粵港澳灣區管理中心。

永拓工程咨詢股份有限公司收購了永拓（香港）測量行，成為上市公司的子公司。

2019 年 9 月 25 日，國家重點建設項目——北京大興國際機場正式投運。北京大興國際機場建設指揮部和管理中心致永拓感謝信，“感謝您一路以來對北京大興國際機場建設發展事業的持續關心，大力幫助、支持以及艱辛的付出，致以最衷心的感謝和最崇高的敬意！” 北京大興國際機場圓滿成功投入運營，后續還有大量的工作需要完成，永拓將繼續“不忘初心，牢記使命”，努力工作，一如既往地為北京大興國際機場全面運營貢獻力量！
       服務冬奧會、服務京津冀，2019 年，永拓成為奧運會備戰辦審計服務單位（2019-2022）。
       2020年， 永拓積極貫徹黨中央指示精神，憑借永拓品牌信譽，和為黨和國家機關服務的良好業績、口碑和豐富經驗，永拓會計師事務所（特殊普通合伙）入圍河北雄安新區黨工委管委會黨群工作部財務審計服務項目。
       2020年7月，經中央軍委裝備發展部批準，取得裝備價格第三方機構資質。